La diseñó y patentó un veterinario, Harry Arthur Gorman, para mejorar la movilidad de un perro. Fue en 1956, y posteriormente realizó mejoras recubriéndola con diferentes materiales plásticos, y él mismo aplicó el diseño junto con sus colaboradores en personas.
Gorman, ex presidente de la Asociación Médica Veterinaria Americana, también trabajó en programas espaciales como veterinario, estuvo en el ejército y dio clases en la universidad. Durante la Segunda Guerra Mundial rescató en Holanda junto con un equipo de veterinarios militares miles de animales de granjas anegadas por el agua, al reventarse los diques a causa de los bombardeos.
Promovió y fue precursor de la primera legislación en Estados Unidos sobre bienestar animal en el campo de la experimentación médica, e impulsó siempre que pudo la ética y la medicina basada en la evidencia científica.
Murió en 1989 en Colorado, a la edad de 72 años.
